Проблема с АМТ, удары при переключении, рывки при начале движения

Добрый день. Lada XRAY 1.8 с АМТ (3 версия прошивки).

Начали гудеть подшипники в коробке и выбивать пятую передачу. Не было возможности отремонтировать автомобиль, пока откладывал это дело. И вот как то утром завожу машину, перевожу селектор в D и при начале движения машина начинает, то выжимать сцепление, то отпускать, происходят сильные рывки и подпрыгивания. Машина едет, но переключает передачи как будто бросая сцепление с сильными ударами.

Доезжаю до сервиса и отдаю в ремонт. Ребята снимают коробку и дефектуют там 1, 2, 5 передачу и синхронизаторы, говорят пятая полностью развалилась. Сцепление корзина вилка и выжимной все целое и не нужно менять. Собирают все обратно, проводят адаптацию (все в параметрах и она проходит). Гул ушел, пятая включается, но рывки остались, бросание передач тоже.

С начала поменяли сцепление Сакс на Валео новое - не помогло. Затем попал под подозрение датчик положения вала, который за пятой передачей - поменяли, рывки и удары остались. Начали двигать и выставлять по разному актуатор - адаптацию походит, ошибок нет - все равно удары и рывки. Съездили к прошивальшику, чтобы почитать машину и может быть откатить программу - датчик положения вала дает верные показания, программу откатывать нет смысла. И на этом все, уже кончились мысли, что делать. Прошу совета может кто сталкивался.

Ошибок никаких нет, адаптацию проходит. Но все равно при начале движения прыгает как козел и если дашь газа, то пытается заглохнуть, чуток в накат попрыгает и когда даешь газа едет, но при переключении на повышенную сильный удар - но переключает. При чем при понижении передачи ударов нет и все переключается плавно! Заранее спасибо!